1918 m. vasario 16-ąją atkūrus Lietuvos valstybę, viena pagrindinių problemų tapo švietimas. Trūko visko: mokytojų, mokymo medžiagos, pastatų, tačiau keli Jurbarko inteligentai, pasinaudodami okupacinės valdžios silpnėjimu, Antano Giedraičio raginami ir skatinami, išsikėlė tikslą – steigti Jurbarko mieste gimnaziją.
Antanas Giedraitis buvo ne tik vienas iš gimnazijos steigėjų, tačiau ir pats mokytojavo naujai įkurtoje švietimo įstaigoje – dėstė lietuvių kalbą. 1920–1921 m. ir 1922–1924 m. jis buvo „Saulės“ progimnazijos direktorius, vėliau gimnazijos inspektorius. Vadovavo mokytojų kursams, leido pedagoginius žurnalus, vaikų laikraščius, elementorius.
Švietimo ministerija iškart nesutiko įkurti valstybinės gimnazijos, bet leido katalikiškosios „Saulės“ draugijai 1918 m. spalio 22 d. atidaryti privačią progimnaziją, kuri 1926 m. buvo perorganizuota į Jurbarko „Saulės“ gimnaziją. 1931 m. gimnazijai suteiktas valstybinės „Saulės“ gimnazijos vardas ir teisės.
Antrojo pasaulinio karo metais gimnazijoje mokymo procesas buvo nutrauktas, pastatai panaudoti administraciniams tikslams. Prasidėjus antrajai sovietinei okupacijai, 1944 m. lapkritį darbą pradėjo tarybinė gimnazija, kuri nuo 1949 m. rugsėjo 1 d. performuota į vidurinę mokyklą. 1960 m. mokykla persikėlė į naujai pastatytą pastatą, kuriame veikia ir dabar. 1992 m. vidurinei mokyklai suteiktas Antano Giedraičio-Giedriaus vardas, o 1998 m. gegužės 28 d. – gimnazijos statusas.
Įžengus į naują tūkstantmetį gimnazija nuolat gražėja ir modernėja: atnaujintos ir suremontuotos visos klasės, jose yra interaktyviosios lentos, kompiuterinė įranga, projektoriai, gimnazijos erdves puošia mokinių darbai, atnaujintose patalpose įkurta erdvi ir moderni biblioteka su laisvalaikio zona.
Gimnazijos bendruomenę vienija tradiciniai renginiai: mokslo ir žinių šventė, mokytojo diena, kalėdiniai renginiai, šimtadienis, paskutinio skambučio šventė, brandos atestatų įteikimo šventė, atmintinų dienų minėjimai ir kt.
Gimnazistai ne tik aktyviai dalyvauja miesto, rajono ir šalies organizuojamuose konkursuose ir olimpiadose, respublikiniuose ir tarptautiniuose projektuose, bet ir užima prizines vietas. Puikiais mokymosi pasiekimais ir aukštais valstybinių brandos egzaminų balais įvertinti gimnazijos abiturientai apdovanojami 2021 m. UAB MANVESTOS įsteigtomis piniginėmis premijomis.